随动式医疗导航机器人

摘要

一种随动式医疗导航机器人，主要由六关节随动导航臂(1)和机器人机体(2)组成，其中六关节随动导航臂(1)由2个电动式随动关节A，B和4个被动式关节A，B，C，D以及一个悬挂式转盘(1)组成6自由度超声探头扫描定位机构；机器人机体(2)由底座(24)、控制箱(25)、控制面板(26)、显示器(27)、立柱(28)、大臂(29)、肘关节(30)和小臂(31)等构件组成。本实用新型能对微创外科手术进行视觉导航，结构紧凑，简单，造价低廉，使用维护和修理简易。

主权项

1、一种随动式医疗导航机器人，主要由六关节随动导航臂(1)和机器人机体(2)组成，其特征在于：悬挂式转盘(10)往下与二维位移传感器(11)连接，二维位移传感器(11)的下端直接与电动式随动关节A(12)相连接，以下按序连杆A(13)上端与随动关节A(12)，连杆A(13)下端与随动关节B(14)，连杆B(15)上端与随动关节B(14)，连杆B(15)下端与被动关节A(16)，摆杆A(17)上端与被动关节A(16)，摆杆A(17)下端与被动关节B(18)，摆杆B(19)上端与被动关节B(18)，摆杆B(19)下端与被动关节C(20)，摆杆C(21)上端与被动关节C(20)，摆杆C(21)下端与被动关节D(22)，探头座(23)与被动关节D(22)相互连接，整体组成超声探头的六关节随动导航臂(1)；由底座(24)，控制箱(25)，控制面板(26)，显示器(27)，立柱(28)，大臂(29)，肘关节(30)，小臂(31)和弯头(32)组成机器人机体(2)，其中装有肘关节(30)和大臂(29)的立柱(28)与带有滑轮(33)的底座(24)固定，大臂(29)可绕立柱(28)的轴线回转，小臂(31)相对于大臂(29)的位置可通过小臂(31)的自锁结构来实现，机器人机体(2)通过弯头(32)与六关节随动导航臂(1)的悬挂式转盘(10)相互连接组成一随动式医疗导航机器人的结构总体。