METHOD FOR CARRYING OUT AN AT LEAST SEMI-AUTONOMOUS PARKING MANEUVER FOR A VEHICLE, AND A PARKING ASSISTANCE SYSTEM FOR A VEHICLE

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgang eines Fahrzeugs (13) mittels eines Parkassistenzsystems (15), bei welchem Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (13) bei einer Vorbeifahrt an einer potenziellen Parklücke (3) erfasst und eine Parkbahn abhängig von den Umgebungsbedingungen und der Parklücke (3) bestimmt wird, wobei die Umgebungsbedingungen zumindest ein parklückenexternes und die Parklücke (3) nicht direkt begrenzendes Hindernis (18, 18', 18") umfasst, das als fahrzeugnah detektiert wird und für die Bestimmung der Parkbahn (3) berücksichtigt wird, wobei der Parkvorgang in mehreren Zügen (26, 27, 29; 34, 38, 39) durchgeführt wird und zumindest ein mit einem autonomen Lenkeingriff durchfahrener Zug (26, 27, 29; 34, 38, 39) in seinem Verlauf abhängig von dem Hindernis (18, 18', 18") bestimmt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Parkassistenzsystem (15) für ein Fahrzeug (13).