一种动态障碍物检测方法

摘要

本发明公开一种动态障碍物检测方法。包括如下步骤：获取组成动态障碍物特征的原始数据点；根据获取到的原始数据点进行动态障碍物模型匹配；根据动态障碍物匹配的模型和动态障碍物所处的区域，预测动态障碍物的运动轨迹。本发明可以实现对动态障碍物的检测，避免动态障碍物对行车安全的影响。

主权项

一种动态障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取组成动态障碍物特征的原始数据点；根据获取到的原始数据点进行动态障碍物模型匹配；根据动态障碍物匹配的模型和动态障碍物所处的区域，预测动态障碍物的运动轨迹；所述匹配步骤包括初步匹配步骤和进一步匹配步骤；如果原始数据点特征成功地初步匹配到一个动态障碍物模型，所述进一步匹配步骤包括：寻找和原始数据点特征吻合的一个诠释；对比动态障碍物模型的预测状态和诠释的状态；如果两者状态相近，则配对成功，否则这个诠释被排除，重新寻找诠释。