密集架系统的控制方法及其控制系统

摘要

本发明公开了一种易于实施及其结构简单、安全可靠的密集架系统的控制方法及其控制系统。该方法包括根据密集架在正常运行状态下受到挤压时其驱动电机电流的变化，对该电流变化(突变)进行检测、并通过安全保护单元进行分析检出，再由安全保护单元控制是否执行密集架的紧急停止操作。该控制系统包括安全保护单元和电流检测器，通过该安全保护单元对电流检测器输出的、在密集架运行时受挤压或干扰其驱动电机突变的电流信号进行分析检出。

主权项

一种密集架系统的控制方法，包括密集架运行的安全保护，其特征是所述运行安全保护包括根据密集架在正常运行状态下受到挤压和/或干扰作用时、其驱动电机电流的大小和/或波形的变化，通过相应的检测装置对驱动电机的该电流变化进行检测、并通过控制系统和/或安全保护单元进行分析检出，所述安全保护单元包括密集架的驱动电机的电流信号的分析检出模块，由该电流信号分析检出模块通过其基于数据流上的分段分形模型以突变检测算法检测分析出密集架运行受挤压时驱动电机的电流变化的突变点，进而判断其架体内是否有人或阻碍物，再由相应的控制系统和/或安全保护单元控制是否执行密集架的紧急停止操作；所述安全保护单元或分析检出模块、包括其工作电源和相应的控制信号回路集成于密集架控制系统的主控制器的主控板上；电流检测器的输入端连接有包括Butter Worth低通滤波器和平均值低通滤波器串联的优化的数字低通滤波器。