基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂

摘要

本发明的目的在于提供基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮。本发明当由于空间限制器人无法移动时，其仍然可使末端执行机构稳定地到达可控范围内的空间坐标中任意一点，执行末端可搭载CCD摄像头观测较为封闭空间的内部情况，也可搭载夹持机构。当在封闭空间发现生命特征时，第一时间提供相应的食品，水，药品等，从而更好的完成搜救侦测任务。

主权项

基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，其特征是：包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，伸缩丝杠滑块与伸缩杆固连，伸缩杆穿过伸缩架，伸缩丝杠与伸缩丝杠滑块以螺纹传动形式配合，伸缩电机与伸缩丝杠相连，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆，俯仰丝杠滑块安装在俯仰丝杠上，俯仰电机连接俯仰丝杠，俯仰丝杠安装在俯仰架上，三角构型连杆的下端部与俯仰丝杠滑块铰接，三角构型连杆的两个上端部与俯仰杆铰接，俯仰杆连接安装在俯仰架上，俯仰杆一端通过轴安装俯仰架上，俯仰杆另一端与伸缩架相连；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮，大齿轮和小齿轮分别通过输出轴和输入轴安装在齿轮箱里，大齿轮和小齿轮相啮合，旋转电机连接输入轴，输出轴连接俯仰架；所述的三角构型连杆包括第一‑第六杆，第一‑第三杆首尾依次相连组成第一三角结构，第四‑第六杆首尾依次相连组成第二三角结构，第一三角结构下端部顶点与俯仰丝杠滑块铰接，第一三角结构两个上端部顶点与俯仰杆铰接，第二三角结构与第一三角结构相同、对称设置在俯仰杆的两侧。