一种用于高空建筑机器人作业平台的二自由度抑振系统

摘要

一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与一条主动杆的前端通过主动杆控制轴连接，每条主动杆的末端分别与一条从动杆的前端连接，两条从动杆的末端连接在一起，安装板、主动杆、从动杆构成一个平面五连杆机构，所述平面五连杆机构在垂直于安装板内表面的平面内运动且具有两个自由度所述的竖直减振机构安装于安装板外表面。

主权项

一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，其特征是所述二维抑振机构包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与一条主动杆的前端通过主动杆控制轴连接，每条主动杆的末端分别与一条从动杆的前端连接，两条从动杆的末端连接在一起，安装板、主动杆、从动杆构成一个平面五连杆机构，所述平面五连杆机构在垂直于安装板内表面的平面内运动且具有两个自由度，所述从动杆与主动杆的长度比为1.4～1.6，两安装座之间的距离和主动杆的长度之比为0.65～0.75，每个主动杆控制轴通过磁粉离合器分别与一个旋转式磁流变阻尼器和一个水平调整电机连接，通过磁粉离合器可以使主动杆控制轴在与水平调整电机连接和与旋转式磁流变阻尼器连接之间切换，两个从动杆末端连接处为所述平面五连杆机构的末端，平面五连杆机构末端用于与吸盘末端连接，所述吸盘用于抓取作业平台的作业立面，吸盘朝向平面五连杆机构外侧且吸盘轴线与平面五连杆机构的运动平面平行，所述力传感器安装于平面五连杆机构末端，用于检测吸盘与作业立面间的作用力大小；所述的竖直减振机构安装于安装板外表面。