一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人

摘要

一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆、三铰链杆、转动副铰链和驱动电机组成。二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边形机构越过死点位置，此二铰链杆由三铰链杆连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构。各杆件的几何尺寸利用仿生设计学原理等比例设计，并可根据车型大小调节机构尺寸实现仿人形机器人骑自行车的运动。

主权项

一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，其特征在于，包括：第一二铰链杆(21)，第二二铰链杆(25)，第三二铰链杆(26)，第四二铰链杆(27)，第一三铰链杆(22)，第二三铰链杆(23)，第三三铰链杆(24)，第四三铰链杆(28)，第一转动副铰链(A)，第二转动副铰链(B)，第三转动副铰链(C)，第四转动副铰链(D)，第五转动副铰链(E)，第六转动副铰链(F)，第七转动副铰链(G)，第八转动副铰链(H)，第九转动副铰链(I)，第十转动副铰链(J)，第十一转动副铰链(K)，驱动电机，机架；所述第一二铰链杆(21)，所述第一三铰链杆(22)，所述第二三铰链杆(23)和机架组成的四杆机构串联所述第三三铰链杆(24)和所述第二二铰链杆(25)组成的第一二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中所述第二三铰链杆(23)两边的所述第三二铰链杆(26)和所述第四二铰链杆(27)组成的平行四边形机构越过死点位置，所述第三二铰链杆(26)和所述第四二铰链杆(27)由所述第二三铰链杆(23)连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构；各杆件的几何尺寸利用仿生设计学原理等比例设计，并可根据车型大小调节机构尺寸实现仿人形机器人骑自行车的运动。