一种柔性驱动的仿人脖颈并联关节

摘要

本实用新型属于人形机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种柔性驱动的仿人脖颈并联关节，包括：动平台、机架以及联接上述两者的4个完全相同的支链及中间支链。四个完全相同的支链由柔性带状材料组成，如钢丝绳等，中间支链由虎克铰、复位弹簧和移动副组成。该仿生关节易于制造和控制，可应用于人形机器人的脖颈关节上，具有较好的科研价值和实用性。

主权项

一种柔性驱动的仿人脖颈并联关节，由动平台(1)、机架(6)以及联接上述两者的4个完全相同的柔性支链(B1、B2、B3、B4)和的中间支链(B5)组成，其特征是：中间支链(B5)从动平台(1)到机架(6)，依次由虎克铰(U51)，复位弹簧(S52)串联组成，虎克铰(U51)的一端与动平台(1)的中心位置固联，虎克铰(U51)的另一端加有复位弹簧(S52)，同机架的中心位置以圆柱副的形式联接；柔性支链(B1)的一端与动平台(1)固联，其另一端穿过机架(6)上的导向孔，固定到驱动电机(2)的绕线盘上，绕线盘转动可实现柔性支链(B1)的伸长和缩短，四条柔性支链(B1、B2、B3、B4)结构相同。