机器人和机器人系统

摘要

本发明提供能够更高效率地进行预定作业的机器人和具备该机器人的机器人系统。机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。控制部分别对第1臂、第2臂和第1机械手、第2机械手的动作进行控制。并且，控制部使从第1臂和第2臂中的保持了工具的一个臂将工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使工具围着工件绕行。

主权项

一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：机体部；第1臂，其安装于所述机体部，在所述第1臂安装有能够保持线状体的第1机械手；第2臂，其安装于所述机体部，在所述第2臂安装有能够保持所述线状体的第2机械手；以及控制部，其对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作分别进行控制，所述控制部使卷绕的线状体的末端保持在所述第1机械手或所述第2机械手，抽出该线状体形成环状部，进行从保持了所述线状体的一只机械手将所述线状体交换到另一只机械手的交换动作，并且使所述另一只机械手通过所述环状部的内部，从而形成所述线状体的结扣。