一种用于抓取钣金件的四轴机械手

摘要

本发明提供了一种用于抓取钣金件的四轴机械手，属于四轴机械手技术领域。本发明的目的是为了解决传统的四自由度关节型机器人将垂直升降的直线运动部分设置在机器人本体末端，垂直方向机构尺寸较大，不适合狭小空间作业的问题。本发明由一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜组合而成。其中一轴部件实现了机械臂的升降运动，二轴部件实现了大臂的回转运动，三轴部件实现了小臂的回转运动，四轴部件实现了吸盘支架的回转运动。四个轴的部件可以协调作用，各轴工作范围大，非常适合在狭小空间作业。本发明一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°；重复定位精度：±0.5mm。

主权项

一种用于抓取钣金件的四轴机械手，包括：一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜；其特征在于，所述一轴部件包括底座、螺杆支撑座、滚珠螺杆、第一交流伺服电机、直线导轨、动支架、螺母支架、桥式拖链、蹄脚、第一同步齿形带、第一同步带轮、电机支架、锁紧环、滚珠螺母和第二同步带轮，所述蹄脚设置在底座的下部，螺杆支撑座固定在底座上，滚珠螺杆设置在螺杆支撑座上，桥式拖链设置在底座上的中部，电机支架固定在底座上，第一交流伺服电机设置在电机支架上，第一交流伺服电机与第一同步带轮固连，通过第一同步齿形带将运动传递给第二同步带轮，第二同步带轮固连在滚珠螺杆的一端，通过锁紧环与滚珠螺杆固连，第二同步带轮转动带动滚珠螺杆转动，滚珠螺母与螺母支架固连，螺母支架与动支架固连，底座与动支架通过直线导轨滑动连接，滚珠螺杆和滚珠螺母经螺旋副将转动转化为动支架在垂直方向的直线运动，从而驱动动支架的升降；所述二轴部件包括所述动支架、滑块、软管、大臂限位拨块、大臂限位座、RV盖板、RV减速机、RV输入轴、RV连接板、第二交流伺服电机、大臂限位柱、大臂杆、小臂限位块和大臂关节，所述大臂杆的一端与RV盖板固连，大臂杆的另一端上固定有小臂限位块和大臂关节，软管的一端与大臂杆相连接，软管的另一端与所述动支架的上部相连接，所述动支架的上端设有大臂限位拨块和大臂限位座，所述动支架的下部设有滑块，第二交流伺服电机通过RV连接板固定安装在所述动支架上，RV减速机通过RV连接板固定在所述动支架上，第二交流伺服电机的输出轴与RV输入轴固连，经过RV减速机的内部减速机构减速后在RV减速机的输出端输出低速转动，RV减速机的输出端通过RV盖板与大臂杆固连；所述三轴部件包括护线管、所述大臂关节、第三交流伺服电机、第一电机安装板、第一谐波减速机、小臂定位轴、小臂补强板和小臂杆，所述第三交流伺服电机通过第一电机安装板和第一谐波减速机的安装法兰上的通孔固定安装在所述大臂关节上，第一谐波减速机固连在所述大臂关节上，第三交流伺服电机的输出轴与谐波减速机的输入端固连，经过第一谐波减速机的内部减速机构减速后在第一谐波减速机的输出端输出低速转动，小臂杆与第一谐波减速机的输出端固连在一起，小臂定位轴用于实现小臂杆回转中心的精确定位，小臂补强板用于小臂开孔后机械结构的补强，护线管固定在小臂杆上的一侧；所述四轴部件包括所述小臂补强板、所述小臂杆、第二同步齿形带、第三同步带轮、张紧轮、小臂关节、端盖、轴承、从动轴、第四同步带轮、透盖、吸盘安装板、吸盘支架、真空吸盘、锁紧螺母、涨紧套、涨紧套压板、轴承隔套、限位块、电机安装座、第二谐波减速机、第二电机安装板、隔套和第四交流伺服电机，所述小臂补强板设置在所述小臂杆内的一侧，张紧轮设置在所述小臂杆内的中部，小臂关节设置在所述小臂杆上，小臂关节的上部设有端盖，透盖设置在小臂关节的下部，锁紧螺母设置在吸盘支架上部的从动轴上，锁紧螺母上部的从动轴上设有轴承隔套，限位块设置在所述小臂杆的下部，隔套设置在第四交流伺服电机上部的第二电机安装板内侧，第四交流伺服电机通过第二电机安装板和第二谐波减速机的安装法兰上的通孔固定安装在所述小臂杆上，电机安装座固定在所述小臂杆上，第二谐波减速机固定在第二电机安装板上，第四交流伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的输入端固连，经过第二谐波减速机的内部减速机构减速后在第二谐波减速机的输出端输出低速转动，第三同步带轮与第二谐波减速机的输出端固连在一起，第三同步带轮通过第二同步齿形带驱动第四同步带轮同速转动，第四同步带轮与从动轴固连，从动轴通过涨紧套与吸盘支架固连，从动轴上设有轴承，涨紧套下部的动轴上设有涨紧套压板，四个真空吸盘与吸盘安装板上的安装孔可调连接，吸盘安装板上开有多个安装孔；一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°。