探测设备、探测方法和操纵器

摘要

一种探测设备，所述探测设备包括操纵器、成像单元、光束辐射单元和计算单元，所述成像单元和所述光束辐射单元被设置在操纵器上。所述探测设备包括含有所述成像单元的光轴的水平成像平面和含有所述成像单元的光轴的竖直成像平面，并且1)来自所述光束辐射单元的光束在所述水平成像平面上的投影以及2)来自所述光束辐射单元的光束在所述竖直成像平面上的投影分别与所述成像单元的光轴形成一个夹角。

主权项

一种被连接到成像单元的探测设备，所述成像单元被设置在具有光束辐射单元的操纵器上，其中，水平成像平面被定义为包括所述成像单元的光轴和定义在所述成像单元的成像平面中的水平x轴线的平面，竖直平面被定义为包括所述光轴和定义在所述成像平面中的竖直y轴线的平面，其中1)来自所述光束辐射单元的光束在所述水平成像平面上的投影以及2)来自所述光束辐射单元的光束在所述竖直成像平面上的投影分别与所述成像单元的光轴形成一个夹角，所述探测设备包括：计算单元，所述计算单元设置为：通过从由所述成像单元所成像的图像中获得光束辐射点在目标拍摄平面的所述成像平面上的位置以及获得光束辐射点在物体上的目标拍摄平面上的位置，计算所述光束辐射单元和与光束辐射方向正交的所述目标拍摄平面之间的距离L，其中，所述计算单元设置为：参考预先形成的关系表达式，获得用于所获得的所述光束辐射点在所述成像平面上的位置的相应的距离L，关系表达式基于如下的数据而形成：3)所述光束辐射点在所述成像平面上的位置(xi，yi)(i＝0，1，2，…N)；以及4)所述目标拍摄平面和所述光束辐射单元之间的用于所述光束辐射点在所述成像平面上的相应位置(xi，yi)的距离Li的实际测量值，其中，所述计算单元被构造为基于所获得的相应距离L而探测被成像物体的三维位置。