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Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mittels eines Handscanners (100) zur Erstellung von 3D-Scans, wobei der Handscanner (100) mittels wenigstens eines Projektors (121, 122) wenigstens ein Muster (X, X') auf einem Objekt (O) in der Umgebung erzeugt und mittels wenigstens einer Kamera (111, 112, 113) das mit dem Muster (X, X') versehene Objekt (O) mit einer Vielzahl von Aufnahmen (Frames F) in Sequenzen aufnimmt und dabei das Objekt (O) umrundet, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auffindung eines beim Umrunden des Objekts (O) auftretenden Ringschluss in der Vielzahl von Aufnahmen (Frames F) in einem ersten Schritt zu jeder Aufnahme (Frame F) in der Vielzahl von Aufnahmen (Frames F) ein Frustum (V) gebildet wird als endlicher Teil eines sich von der Bildebene (B111, B112) der Kamera (111, 112, 113) aus ins Unendliche erstreckender, pyramidenstumpfförmigen Raumbereichs des zugeordneten 3D-Scans, welcher aus der Aufnahme (Frame F) ermittelt wird, wobei dem zuletzt aufgenommenen, aktuellen Frame (Fn) das aktuelle Frustum (Vn) und jeder vergangenen Aufnahme (Frame F) in der Vielzahl von Aufnahmen (Frames F) ein weiteres Frustum (Vj) zugeordnet ist, in einem zweiten Schritt das aktuelle Frustum (Vn) mit mehreren der weiteren Frusta (Vj) – mittels Bildung der Schnittmenge zwischen dem aktuellen Frustum (Vn) und jedem Frustum (Vj) der mehreren weiteren Frusta (Vj) – verglichen wird, wobei dasjenige Frustum (Vj), mit welchem die größte Schnittmenge besteht, ausgewählt wird, in einem dritten Schritt innerhalb des aktuelle Frustums (Vn) und des ausgewählten Frustums (Vj) jeweils Merkmale gesucht werden, in einem vierten Schritt die gefundenen Merkmale miteinander verglichen und die übereinstimmenden Merkmale identifiziert werden, und in einem fünften Schritt in Abhängigkeit vom Grad der Übereinstimmung der übereinstimmenden Merkmale die Entscheidung erfolgt, ob ein Ringschluss vorliegt oder nicht. |
