一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置

摘要

本发明提供了一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置，包括车载传感器、执行器、控制器以及磁钉车道，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计。当车辆进站时，车辆行驶在磁钉车道上，控制器通过磁尺测量磁钉车道上的磁钉相对车身的位置判断车辆横向误差，通过检测磁钉磁极变化判断停车位置；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉信息进行数据融合，控制器计算出车辆的纵向行驶距离与横向误差，通过控制转向系统、制动系统实现对车辆的导航控制，达到高精度进站停靠的目的。本发明适用于BRT快速公交、工业厂房、码头等各种大型车辆需要高精度停靠的场景，可有效减少人为误操作，提高成功率与效率，具有成本低、可靠性高等优点。

主权项

一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置，其特征在于，包括：车载传感器、执行器、控制器，以及与车载传感器配套的磁钉车道，其中：车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计，执行器包括转向系统和制动系统；所述车载传感器的磁尺、惯性导航模块、里程计和执行器的转向系统、制动系统均与控制器相连接；所述控制器通过磁尺测量磁钉车道上的磁钉相对车身的位置以判断车辆的横向误差，通过检测磁钉磁极的变化来判断停车位置，利用惯性导航模块与里程计并结合磁钉信息进行数据融合，精确、连续地计算出车辆的纵向行驶距离与横向误差，通过控制转向系统、制动系统以及向车辆发送油门信号实现对车辆的导航控制，达到高精度进站停靠的目的。