一种用于微创手术同心管机器人的引导装置

摘要

本发明涉及一种用于微创手术同心管机器人的引导装置，控制同心管移动和旋转，所述的同心管由具有同一弯曲半径的多段圆弧合金管组成，该装置包括机架、滚动导轨、直线移动机构和旋转机构，所述的直线移动机构包括直线电机、套管及电机拖动板，所述的旋转机构包括旋转电机，所述的滚动导轨设有两根，分别固定在机架两侧，所述的电机拖动板两侧架在两滚动导轨上，所述的直线电机固定在机架一端，并通过套管与电机拖动板连接，所述的旋转电机固定在电机拖动板上，所述的圆弧合金管从机架另一端与旋转电机连接，旋转机构和直线机构的个数与圆弧合金管的段数一致。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安装方便、机身重量轻以及定位精度高等优点。

主权项

一种用于微创手术同心管机器人的引导装置，控制同心管移动和旋转，所述的同心管由具有同一弯曲半径的多段圆弧合金管组成，其特征在于，该装置包括机架、滚动导轨、直线移动机构和旋转机构，所述的直线移动机构包括直线电机、套管及电机拖动板，所述的旋转机构包括旋转电机，所述的滚动导轨设有两根，分别固定在机架两侧，所述的电机拖动板两侧架在两滚动导轨上，所述的直线电机固定在机架一端，并通过套管与电机拖动板连接，所述的旋转电机固定在电机拖动板上，所述的圆弧合金管从机架另一端与旋转电机连接，所述的旋转机构和直线机构的个数中每个均与圆弧合金管的段数一致；直线电机提供线性动力，通过套管推动或拉动电机拖动板，电机拖动板在导轨上做往返的直线运动，电机拖动板通过带动旋转电机使得多段圆弧合金管之间实现轴向相对位移，从而控制多段圆弧合金管之间的重叠段长度；旋转电机转动直接带动多段圆弧合金管之间的相互转动，从而改变两两圆弧合金管弯曲方向的相对角度，所述的装置通过对直线电机和旋转电机的不同输入使得同心管末端准确到达手术目标位置点。