车辆状态测算装置、方法及使用该装置的车辆

摘要

本发明公开一种车辆状态测算装置，包括：数据采集装置，用以采集测算所需的数据；车辆状态测算单元，用以根据上述数据测算车辆纵侧向车速。本发明还公开一种利用上述车辆状态测算装置的测算车辆纵侧向车速的方法，以及一种包括上述的车辆状态测算装置的分布式驱动电动车辆。本发明充分使用分布式驱动电机力矩和轮速信号，同时利用各车轮制动轮缸压力信号、车轮侧向力传感器信号、横摆角速度信号、侧向加速度信号和纵向加速度信号，通过联邦滤波器融合估计技术，对车辆的纵向和侧向车速进行估计，能显著提高分布式驱动电动汽车在长时间尺度、复杂路面附着条件下的纵侧向车速估计精度及估计结果的稳定性。

主权项

一种车辆状态测算装置，其特征在于：该装置包括：数据采集装置，用以采集测算所需的数据；车辆状态测算单元，用以根据上述数据测算车辆纵侧向车速；该车辆状态测算单元还包括：传感器信号处理单元，根据各车轮所受到的电机力矩信号、各车轮制动轮缸压力信号和车轮侧向力传感器信号，计算四轮受到的总驱动或制动力矩以及车辆受到的总侧向力和横摆力矩，根据纵向及侧向加速度传感器信号、车辆横摆角速度信号和车辆纵向及侧向速度的测算结果，通过计算消除纵向和侧向加速度传感器信号中的哥氏加速度分量，并通过小波变换分析，估计传感器噪声的标准差；纵侧向速度修正单元，修正车辆纵侧向车速的估计结果；所述的传感器信号处理单元，根据四轮轮速信号、纵向及侧向加速度传感器信号、车辆横摆角速度信号，利用小波变换分析方法，通过以下公式分别估计上述传感器信号的噪声的标准差：式中，t是时间序列，α是尺度因子，z(t)是含有噪声的传感器信号时间序列，是t时刻传感器信号的噪声的标准差。