一种履带车辆用捷联惯性导航系统的数据处理方法

摘要

一种履带车辆用捷联惯性导航系统的数据处理方法，其步骤为：(1)将惯性测量单元与履带车辆的履带固定连接；(2)捷联惯性导航计算；(3)对地静止检测；(4)误差计算；(5)误差修正。本发明将履带车辆的定位问题转换为履带的定位问题，利用履带运动的特殊性，不断地检测与履带固定连接的惯性测量单元是否相对于地面静止，并在其相对地面静止时计算和修正惯性测量信号及捷联惯性导航参数的误差，从而有效抑制了捷联惯性系统的定位误差，大大提高了惯性系统定位精度。

主权项

一种履带车辆用捷联惯性导航系统的数据处理方法，其特征在于，步骤为：(1)将惯性测量单元与履带车辆的履带固定连接；(2)捷联惯性导航计算：根据惯性测量单元输出的惯性测量信号计算载体的位置、速度和姿态；(3)对地静止检测：对惯性测量单元安装点处的履带接触地面的过程进行检测；即对惯性测量单元相对于地面的静止过程进行检测；(4)误差计算：利用惯性测量单元相对于地面的静止过程，不断地对惯性测量信号和导航参数进行误差计算；(5)误差修正：根据计算出来的惯性测量信号误差和导航参数误差，对惯性测量信号和导航参数进行误差修正。