一种基于单片机控制的机械手爪

摘要

本实用新型公开了一种基于单片机控制的机械手爪，包括‘n’形支架、固定在‘n’形支架顶部的步进电机、连接在步进电机输出端上的丝杠以及与丝杠配合的套筒、拉杆、两个手爪、连杆机构、位于其中一个手爪卡持面上的压力传感器和单片机。拉杆卡持在支架两侧内端的导槽中，手爪铰接在支架的两侧下端，手爪通过连杆机构分别与拉杆相连接。通过单片机和步进电机对拉杆的运动行程进行有效控制，实现了两个手爪的相互开合，卡持位置准确、可靠，而通过压力传感器可随时对卡持力进行感应和校正，使手爪卡持过程更科学、更合理，大大提高了机械手爪的适用范围，满足了多领域对机械手爪使用的需要。

主权项

一种基于单片机控制的机械手爪，其特征在于，包括‘n’形支架、步进电机、相互配合的丝杠和套筒、拉杆、两个手爪、连杆机构、压力传感器以及单片机，所述步进电机固定在‘n’形支架的顶部，步进电机的输出端朝下；所述‘n’形支架的两侧内端面上分别设有导槽；所述拉杆位于‘n’形支架内侧，拉杆两侧卡持在导槽中；所述丝杠连接在步进电机的输出端上，套筒固定在拉杆上；所述两个手爪分别铰接在‘n’形支架两侧的下端，手爪通过连杆机构分别与内侧的拉杆相连接；所述压力传感器固定在其中一个手爪的卡持面上，压力传感器以及步进电机分别与单片机相连接。