模块化驱动轮及包含其的模块化机器人

摘要

本发明公开一种模块化驱动轮及包含其的模块化机器人。模块化驱动轮包括一封装箱，封装箱内设有一电机、一减速器和一同步轮组，同步轮组包括一第一带轮、一第二带轮以及连接第一带轮和第二带轮的传动带；电机的输出轴与第一带轮连接；减速器的输入轴与第二带轮连接，减速器的输出轴延伸至封装箱的外部并通过一承重轴与一轮胎连接。模块化机器人包括模块化驱动轮和一底盘支架，模块化驱动轮固定于该底盘支架上。本发明的模块化驱动轮结构紧凑，具有通用性便于快速更换，维修或者升级扩展。模块化机器人的底盘支架结构牢固，结构刚性好，能承载较大的载荷，与底盘支架插接的模块化驱动轮相互独立，可以单独更换或维修，提高了其组装速度。

主权项

一种模块化机器人，其特征在于，其包括至少两个模块化驱动轮；该模块化驱动轮包括一轮胎和一封装箱，该封装箱内设有一电机、一减速器和一同步轮组，该同步轮组包括一第一带轮、一第二带轮以及连接该第一带轮和该第二带轮的传动带；该电机的输出轴与该第一带轮连接；该减速器的输入轴与该第二带轮连接，该减速器的输出轴延伸至该封装箱的外部并通过一承重轴与该轮胎连接；该减速器为行星减速器；该电机的该输出轴通过一辅助减速器与该第一带轮连接；该模块化机器人还包括一底盘支架，所述模块化驱动轮固定于该底盘支架上；该底盘支架包括两块侧支撑板，在所述侧支撑板上均设有用于插设该模块化驱动轮的该封装箱的开口，该封装箱插入该开口后通过紧固件与该底盘支架固定；该底盘支架还包括一位于两块所述侧支撑板之间的底盘龙骨；所述侧支撑板和底盘龙骨通过若干上横梁和若干下横梁连接；该底盘支架上还设有若干加强杆，所述加强杆连接于该底盘龙骨和与该底盘龙骨相邻的该侧支撑板上。