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一种倒单摆车之监督式模糊控制方法，其包括执行倒单摆车的稳定平衡控制，该监督式模糊控制包括模糊稳定控制与目标角模糊调整，该监督式模糊控制是透过将该倒单摆车移位的位置信号传送至一控制单元，令该控制单元根据传回之位置信号执行目标角模糊调整运算，以产生倒单摆之目标角信号，同时将设在该倒单摆车上之倒单摆之角度偏移信号传给该控制单元，由该控制单元根据该角度偏移信号执行模糊稳定控制运算，以控制该倒单摆车的移动，经如此反覆控制该倒单摆车移动到所需位置，并使该倒单摆维持稳定的直立平衡状态，即能达到该倒单摆车的稳定平衡；其中，该倒单摆车的动态方程式为：其中，q=[x θ]T代表距离与角度的向量变数，F=[f 0]T代表作用于车体的力量向量变数；等效质量矩阵为；等效摩擦矩阵为，等效重力矩阵为该模糊稳定控制之运算的推论规则为：If ηaθpT=A and=B,then f=C其中，θpT=θ-θT；θT为目标角；参数ηa及ηb为规格化因子，模糊数A、B、及C代表语句状态；该模糊运算式为：If(ηaθpT,)is A×B,then f is C；其中，[A×B](ηaθpT,)=min[A(ηaθpT),B()]；重心解模糊化公式为：；其中，ηc是解规格化因子；该目标角模糊调整之运算的推论正规形式为：If ηdx=N,then θT=P；If ηdx=Z,then θT=Z；If ηdx=P,then θT=N；其中，ηd是规格化因子；目标角模糊调整之重心解模糊化之公式为：其中，ηe是解规格化因子。 |
