用于空间操作的环抱式捕获机构

摘要

本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。

主权项

用于空间操作的环抱式捕获机构，包括目标接口件（21）、环抱机构（A）、万向浮动调节机构（B）和导向拉紧机构（C）；其特征在于：所述导向拉紧机构（C）连接控制万向浮动调节机构（B）、环抱机构（A）和目标接口件（21），通过控制环抱机构（A）的通电方向，可实现对目标接口件（21）的粗定位夹紧与释放，通过控制导向拉紧机构（C）的通电方向，可实现对万向浮动调节机构（B）、环抱机构（A）及目标接口件（21）的拉紧与释放，在拉紧过程中可对目标接口件（21）进行精确定位；所述目标接口件（21）由一根细光杆（35）的一端固定在一个小圆柱体（34）而另一端固定在一个带倒圆角的大圆柱体（36）构成，细光杆（35）在环抱机构（A）捕获过程中与环抱机构（A）的四个扣板接触，在四个扣板闭合后，可以将细光杆夹紧与粗定位；小圆柱体（34）限制四个扣板的位置，在将环抱机构（A）向下拉紧过程中，防止目标接口件(21)滑出；大圆柱体（36）下侧边倒圆角形成的弧面与导向滑轨件（1）上方的弧形环面可以配合，在目标接口件（21）向下运动过程中，导向滑轨件（1）上方的两个弧形面可以对目标接口件（21）进行精确定位。