奶头处理方法和装置

摘要

一种自动奶头处理方法和装置，其使用具有控制系统(5)的机器人装置(1)在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作，其中机器人在其臂(10)上能承载奶头处理装置(12)，该方法包括以下步骤：启动对在预处理或后处理位置处的个体动物的所有n个奶头的所有奶头空间位置的自动检测，并登记检测到的个体动物的所有奶头的空间位置；并且获得专用处理操作，将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置限定的专用路径，且通过将处理设备移动通过专用路径开始和进行处理。如果没有检测到动物的所有奶头的所有相关空间位置，则所述方法包括以下任一步骤：登记检测到的各奶头的空间位置，且获得适应处理操作，其有效地将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置和代替未检测到的奶头位置的近似空间位置而限定的适应路径，或者，在没有检测到奶头空间位置的情况下，获得默认处理操作，其有效地将处理设备移动通过默认处理路径。

主权项

用于在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作的自动奶头处理方法，所述方法使用具有控制系统的预处理或后处理机器人装置执行，其中所述机器人在其臂上能承载奶头处理设备，所述方法包括以下步骤：为预处理或后处理操作确立开始时间t₀；确定在预处理或后处理位置处具有动物；启动对在所述预处理或后处理位置处的所述个体动物的所有n个所述奶头的所有奶头空间位置的自动检测；以及如果在所述个体动物的所有n个奶头的所有所述空间位置被检测到之前还没有经过所述开始时间t₀之后的预定时间t_d，则所述方法还包括：(i)在经过该给定时间t_d之前，登记被检测到的个体动物的所有奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备的专用处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的所述个体动物的奶头空间位置限定的专用路径，且通过将所述处理设备移动通过所述专用路径启动并进行所有n个奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；或如果在检测到至少一个奶头的空间位置之后且在检测到所述个体动物的所有n个奶头的所有所述空间位置之前，已经经过了所述给定时间t_d，则所述方法还包括以下步骤：(ii)立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并登记所述个体动物的检测到的各奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备和所述个体动物的适应处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的奶头空间位置限定的适应路径，所述适应路径由代替未检测到的奶头位置的近似空间位置附加限定，且通过将所述处理设备移动通过所述适应路径启动并进行对所有奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；或如果在检测到所述个体动物的所有奶头的任何所述空间位置之前经过了所述给定时间t_d，则所述方法还包括以下步骤：(iii)立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并获得用于所述处理设备和所述个体动物的默认处理操作，有效地将所述处理设备移动通过默认处理路径，且通过将所述处理设备移动通过所述默认处理路径而启动和进行对所有奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作。