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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs umfassend die Schritte: Ermitteln mindestens eines Reflexionsmusters (R(G) i,j(d, α), R(K) i,j(p1, ..., pn)) für mindestens eine Objektklasse (G, K), wobei ein Reflexionsmuster für eine Abbildungsgeometrie einer Impuls-Echo-Messung zu jedem Parameterwert-Tupel ((d, α), (p1, ..., pn)), welches ein Objekt der Objektklasse (G, K) in der Umgebung charakterisiert, eine erwartete Laufzeit (τ(d, α), τ(p1, ..., pn)) zuordnet, zu der in einem Echosignal ein Echopuls erwartet wird, wenn nur das entsprechende durch das Parameterwert-Tupel ((d, α), (p1, ..., pn)) gekennzeichnete Objekt in der Umgebung vorhanden ist, Ausführen von Impulsechomessungen für m unterschiedliche Sender-Empfänger-Geometrien und Erfassen von Echosignalen (ei(t), 0 ≤ i ≤ m) bei diesen Impuls-Echo-Messungen; Errechnen von Gewichten für die unterschiedlichen durch die Parameterwert-Tupel ((d, α), (p1, ..., pn)) charakterisierten Objekte (gm, km) der entsprechenden Klasse (G, K), indem für jedes Echosignal (ei) anhand des Echosignalwerts (ei(t)) für jenen Zeitpunkt oder der Echosignalwerte (ei(t)) für jene Zeitpunkte, der der erwarteten Laufzeit (τi(d, α), τi(p1, ..., pn)) entspricht oder die den erwarteten Laufzeiten (τi(d, α), τi(p1, ..., pn)) entsprechen, die anhand des dem Echosignal (ei(t)) zugehörigen Reflexionsmusters (R(G) i(d, α), R(K) i(p1, ..., pn)) dem Parameterwert-Tupel ((d, α), (p1, ..., pn)) zugeordnet ist oder sind, ein oder mehrere Gewichtswerte (gi(τi(d, α)), gi(τi(p1, ..., pn))) ermittelt werden und die so ermittelten Gewichtswerte (gi(τi(d, α)), gi(τi(p1, ..., pn))) zu dem Gewicht (W(G)(d, α) = &Sgr;1≤i≤mgi(τi(d, α)), W(K)(p1, ..., pn) = &Sgr;1≤i≤mgi(τi(p1, ..., pn))) summiert werden, und anhand der so ermittelten Gewichte (W(G)(d, α), W(K)((p1, ..., pn)) das Vorliegen von Objekten (O) der mindestens einen Objektklasse (G, K) ermittelt wird. |
