起重机复合运动控制方法

摘要

本发明提供一种起重机复合运动控制方法，包括：在起重机的门架左右两侧的底部分别设置卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；通过控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制小车和吊具移动，以使吊具发生二维复合运动。本发明提供的起重机复合运动控制方法，可以使吊具在二维空间内复合运动，该复合运动可以分解为上下运动和左右运动，复合运动的路径小于上下运动和左右运动的路径之和，因此，采用复合运动提高了吊具的工作效率。

主权项

一种起重机复合运动控制方法，其特征在于，包括：在起重机的门架左右两侧的底部分别设置卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的动滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；所述门架的两侧均分别设置有两个所述卷筒，每一所述卷筒上缠绕一根所述钢丝绳，且四根所述钢丝绳分置于所述吊具的两侧，位于所述吊具同一侧的两根所述钢丝绳并排设置；通过控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制所述小车和所述吊具移动，以使所述吊具发生二维复合运动，所述卷筒、所述小车及所述吊具的运动采用如下关系：$\left\{\begin{array}{c}{v}_x+v_y=v_2\\ v_y-v_x=v_1\end{array}\right.;$其中，v_x为所述吊具水平方向的速度；v_y为所述吊具竖直方向的速度；v₁为左侧所述卷筒所牵引的所述钢丝绳卷取速度；v₂为右侧所述卷筒所牵引的所述钢丝绳卷取速度。