一种具有变胞功能非线性输入机构式起重机

摘要

一种具有变胞功能非线性输入机构式起重机，包括起重吊臂伸缩机构、变胞控制机构和吊臂调整机构。所述起重吊臂伸缩机构由起重臂、吊臂、平衡块和起重装卸钳组成，可使起重机完成集装箱的抓取、吊运和卸货等空间操作；所述变胞控制机构和吊臂调整机构均由连杆连接而成，通过连杆的运动合成作用完成对吊臂的运动调整。本发明采用机构式连接，使起重机具有结构紧凑、可靠性高，同时本发明具有控制简单的优点、工作空间大等优点，能有效克服液压起重机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度低，易漏油等缺点。

主权项

一种具有变胞功能非线性输入机构式起重机，其特征在于：所述起重吊臂伸缩机构由起重机车体、起重臂、吊臂、平衡块和起重装卸钳连接而成，起重臂第一个连接端通过第一转动副与起重机车体中部的轴承座连接，起重臂第二个连接端通过第一移动副与吊臂第一个连接端连接，吊臂第二个连接端通过第一球副与平衡块一端连接，平衡块另一端通过第二转动副与起重装卸钳连接。所述变胞控制机构由起重机车体、举升臂、变胞连杆、第一连杆、第二连杆和第三连杆连接而成，举升臂一端通过第三转动副与起重机车体前端的轴承座连接，举升臂另一端通过第四转动副与变胞连杆第一个连接端连接，变胞连杆第二个连接端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第六转动副与起重臂第三个连接端连接，变胞连杆第三个连接端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第二移动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与吊臂第三个连接端连接。所述吊臂调整机构由起重机车体、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、吊臂调整块、第八连杆和第九连杆连接而成，第四连杆一端通过第九转动副与起重机车体后端的第一个轴承座连接，第四连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与吊臂调整块第一个连接端连接，第五连杆一端通过第十二转动副与起重机车体后端的第二个轴承座连接，第五连杆另一端通过第十三转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第十四转动副与吊臂调整块第二个连接端连接，吊臂调整块第三个连接通过第十五转动副与起重臂第四个连接端连接，吊臂调整块第四个连接端通过第十六转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第十七转动副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第十八转动副与吊臂第四个连接端连接。