多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人

摘要

本发明提供一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，其包括串联驱动基座总成、三组并行的平行四边形连杆机构和动平台(20)，其特征在于所述的串联驱动基座总成包括固定不动的下基座(2)和依次串联在其上的由中基座(3)、上基座(4)、顶基座(18)所构成的3个旋转基座，在所述的顶基座(18)平台上还设置有三组驱动电机(14、6、17)，所述的3个旋转基座(3、4、18)和该三组驱动电机(14、6、17)一同通过所述的三组并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(20)，该喷涂机器人不仅运动学正解、逆解简单并且唯一，易于实现轨迹规划和控制，而且其运动工作空间较大，能够实现大轮廓复杂曲面的喷涂。

主权项

一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，其包括串联驱动基座总成、三组并行的平行四边形连杆机构和动平台(20)，其特征在于所述的串联驱动基座总成包括固定不动的下基座(2)和依次串联在其上的由中基座(3)、上基座(4)、顶基座(18)所构成的3个旋转基座，在所述的顶基座(18)平台上还设置有三组驱动电机(14、6、17)，所述的3个旋转基座(3、4、18)和该三组驱动电机(14、6、17)一同通过所述的三组并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(20)。