一种基于可编程控制器的自动引导车系统及其控制方法

摘要

本发明公开一种基于可编程控制器的自动引导车系统及其控制方法，所述自动引导车系统包括可编程控制器、控制面板和路径识别模块，路径识别模块包括小车偏移检测模块和小车转向检测模块，小车偏移检测模块包括两个模拟量红外传感器，小车转向检测模块包括三个数字量红外传感器，所有模拟量红外传感器和数字量红外传感器均位于同一条直线上。所述手动控制命令通过控制面板传送至可编程控制器；所述可编程控制器依据路径识别模块输入的检测信号控制电机驱动模块驱动自动引导车转向或纠正路径；所述可编程控制器依据障碍检测模块输入的障碍检测信号控制电机驱动模块停止工作或继续工作。本发明抗干扰性好，操作便利，能避免自动引导车蛇形运行。

主权项

一种基于可编程控制器的自动引导车系统，其特征在于，包括可编程控制器（1）、控制面板（2）和路径识别模块（3），所述控制面板和路径识别模块分别与可编程控制器电性连接，所述路径识别模块包括小车偏移检测模块和小车转向检测模块，所述小车偏移检测模块包括两个模拟量红外传感器，所述小车转向检测模块包括三个数字量红外传感器，所有模拟量红外传感器和数字量红外传感器均位于同一条直线上，所述基于可编程控制器的自动引导车系统还包括分别与所述可编程控制器电性连接的电机驱动模块（4）、障碍检测模块（5）、扩展模块（6）和提示模块（7），所述控制面板2、路径识别模块3、电机驱动模块4、障碍检测模块5、扩展模块6和提示模块7分别与可编程控制器1电性连接，所述控制面板2接收手动控制命令，并将手动控制命令传送至可编程控制器1，所述手动控制命令包括控制面板2上的启动按钮、暂停按钮、停止按钮和复位按钮，控制面板2便于对自动引导车进行调试检测，自动引导车轨道由粘贴性反光纸制成，所有红外传感器通过发射红外线光照射自动引导车轨道并接收经过自动引导车轨道反射后的红外线光来判定自动引导车运动路径，第一模拟量红外传感器和第二模拟量红外传感器之间的距离小于自动引导车轨道的宽度，自动引导车运动没有偏离轨道时，第一模拟量红外传感器和第二模拟量红外传感器一部分位于轨道正上方，另一部分不在轨道正上方，当第一模拟量红外传感器或第二模拟量红外传感器不在自动引导车轨道正上方时，所述路径识别模块3将检测信号输送至所述可编程控制器1，所述可编程控制器1依据检测信号控制电机驱动模块4驱动自动引导车转向或纠正路径，所述障碍检测模块5将障碍检测信号传送至可编程控制器1，可编程控制器1依据障碍检测信号控制电机驱动模块4停止工作或继续工作，一种基于可编程控制器的自动引导车系统的控制方法，所述控制面板接收手动控制命令，并将手动控制命令传送至可编程控制器；所述路径识别模块将检测信号输送至所述可编程控制器，所述可编程控制器依据检测信号控制电机驱动模块驱动自动引导车转向或纠正路径；所述障碍检测模块将障碍检测信号传送至可编程控制器，可编程控制器依据障碍检测信号控制电机驱动模块停止工作或继续工作。