取出工件的机器人系统和判定工件把持状态的判定方法

摘要

在顺序地取出散装的同一种类的工件的机器人系统中，机械手具备：安装在机械臂的基部；汽缸装置，其具有从基部延伸的汽缸、从汽缸的延伸方向上的前端部突出并且能够通过汽缸内的流体压力后退移动的活塞杆；把持部，其安装在杆突出方向的前端部。机器人系统还具备：流体压力调节装置，其能够调节汽缸内的流体压力；移动检测装置，其检测活塞杆后退移动的情况；判定装置，其根据汽缸内的流体压力的大小和移动检测装置的检测结果，判定机械手是否正在把持指定个数的工件。

主权项

一种机器人系统，其通过具备机械臂(RA)和机械手(RH)的机器人(10)顺序地取出散装的同一种类的工件(W)，该机器人系统的特征在于，上述机械手(RH)具备：基部(60)，其安装在上述机械臂(RA)上；汽缸装置(70)，其具有从上述基部(60)延伸的汽缸(71)、从上述汽缸(71)的延伸方向的前端部突出并且通过上述汽缸(71)内的流体压力能够向与突出方向相反的方向移动的活塞杆(72)；把持部(80)，其安装在上述活塞杆(72)的突出方向的前端部，能够把持工件(W)，其中上述机器人系统还具备：流体压力调节装置(30)，其能够调节上述汽缸(71)内的流体压力；移动检测装置(40)，其检测上述活塞杆(72)向与上述突出方向相反的方向移动的情况；判定装置(50)，其根据上述汽缸(71)内的流体压力的大小和上述移动检测装置(40)的检测结果，判定上述机械手(RH)是否正在把持指定个数的工件(W)。