管道在线检测装置

摘要

一种管道在线检测装置，包括管道机器人，还包括安装在管道机器人上的摄像机、激光投影仪和曲面镜；摄像机、激光投影仪和曲面镜沿管道轴线方向并列安装，其中摄像机透镜的中心与曲面镜的中心共线；摄像机上的存储模块与计算机连接。曲面镜为双曲面凸镜。摄像机的镜头采用针孔摄像头。摄像机的感光器件为CCD。摄像机中的存储模块通过数据线与计算机连接。摄像机中的存储模块通过无线网络与计算机连接。本实用新型的有益效果是：在线检测管道内部瑕疵，检测准确度高，应用范围广，适用于钢管、水泥管等各种管道，并且受粉尘、噪声、油污等影响小；标定过程简单，成本低，体积小，不需要摄像机同步，不需要图像拼接，成像及图像处理过程简单。

主权项

一种管道在线检测装置，包括运行在管道中的管道机器人，其特征在于，还包括安装在管道机器人上的摄像机、激光投影仪和曲面镜；摄像机、激光投影仪和曲面镜沿管道轴线方向并列安装，其中摄像机透镜的中心与曲面镜的中心共线；摄像机上的存储模块与计算机连接。