机器人仿生手指

摘要

本发明公开了一种机器人仿生手指，包括保持架和气囊，所述气囊为长条筒状结构，所述保持架为长条片状结构，由弹性材料制成，自然状态下呈弯曲状，所述保持架轴向贴合在气囊的气囊壁上，使得气囊在自然状态下呈弯曲状。本发明采用单气囊驱动，结构简单，容易控制，气囊与保持架贴合，可以在气囊气压较小时保持一定刚度，气囊截面曲率小的一侧壁厚大于另一侧可保证压强增大时薄壁侧伸长量大于壁厚侧以利于驱动手指伸直，气囊内嵌簧丝以减小气囊伸长过程中径向的变形，在减压时利于气囊恢复原状，气囊负压时仍可保持初始形状，气囊外侧设有若干凸点可增加气囊的摩擦力，有利于抓取物品。

主权项

一种机器人仿生手指，其特征在于，包括保持架（1）和气囊（2），所述气囊（2）为长条筒状结构，所述保持架（1）为长条片状结构，由弹性材料制成，自然状态下呈弯曲状，所述保持架（1）轴向贴合在气囊（2）的气囊壁上，使得气囊（2）在自然状态下呈弯曲状。