无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法

摘要

本发明提供一种无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法，包括：获取加速度计的传感器数据与GPS定位装置的观测数据融合之后得到的速度估计值和位置估计值；预定时间之后，计算加速度计观测得到的速度变化量和位置变化量，并记录GPS定位装置的速度观测结果和位置观测结果；得到GPS定位装置的速度观测误差和位置观测误差；设定第一阈值和第二阈值，判断GPS定位装置的速度观测结果和位置观测结果是否异常。根据本发明实施例的无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法，可以快速检测GPS速度和位置观测引入的突变值，避免因环境干扰引起的GPS失效导致无人机坠毁事故，提升无人机的飞行安全性。

主权项

一种无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法，其特征在于，所述无人机设置有加速度计和GPS定位装置，所述方法包括以下步骤：获取所述加速度计的传感器数据与所述GPS定位装置的观测数据融合之后得到的速度估计值和位置估计值；预定时间之后，计算所述加速度计观测得到的速度变化量和位置变化量，并记录所述GPS定位装置的速度观测结果和位置观测结果；根据所述速度估计值和所述速度观测结果得到所述GPS定位装置的速度观测误差，并根据所述位置估计值和所述位置观测结果得到所述GPS定位装置的位置观测误差；以及判断所述速度变化量与所述速度观测误差的差值的绝对值是否小于第一阈值，如果否，则判定所述GPS定位装置的速度观测结果异常，并判断所述位置变化量与所述位置观测误差的差值的绝对值是否小于第二阈值，如果否，则判定所述GPS定位装置的位置观测结果异常。