基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法

摘要

本发明请求保护一种基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，该方法主要包括：机器人通过自身摄像头采用FAST角点提取算法采集周围的环境信息；在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。针对现有技术采用RANSAC算法迭代次数过高的问题，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，完成了特征匹配。可以解决传统移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差，以及RANSAC算法迭代次数过高的问题。

主权项

基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，其特征在于，机器人运动过程中摄像头采集图像信息，从采集的图像信息视频帧中提取特征点，根据特征点对相邻两个视频帧的同名特征点进行粗匹配，在粗匹配基础上对同名特征点进行精确匹配获得图像的匹配特征点，根据匹配特征点进行环境模型拟合，规划机器人的运动路径，驱动移动机器人进行逐步探索，获得运动路径的环境信息建立环境三维模型，根据三维模型进行特征跟踪控制机器人自主导航。