一种双电机同步控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种双电机同步控制系统及其控制方法，属于电机同步控制技术领域。它包括上位机、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一电机、第二电机、第一负载、第二负载、第一位置传感器和第二位置传感器，上位机的输出端分别与第一电机驱动器、第二电机驱动器连接，第一电机驱动器、第一电机、第一负载、第一位置传感器依次连接，第二电机驱动器、第二电机、第二负载、第二位置传感器依次连接；它还包括位置反馈修正补偿模块，位置反馈修正补偿模块的输入端接第一位置传感器和第二位置传感器，输出端接上位机的输入端。它可以实现双电机同步控制的低成本、高精度及易调试。

主权项

一种双电机同步控制系统的控制方法，用到一种双电机同步控制系统，它包括上位机(1)、第一电机驱动器(2)、第二电机驱动器(3)、第一电机(4)、第二电机(5)、第一负载(6)、第二负载(7)、第一位置传感器(8)和第二位置传感器(9)，所述的上位机(1)的输出端分别与第一电机驱动器(2)、第二电机驱动器(3)连接，所述的第一电机驱动器(2)、第一电机(4)、第一负载(6)、第一位置传感器(8)依次连接，所述的第二电机驱动器(3)、第二电机(5)、第二负载(7)、第二位置传感器(9)依次连接；其特征在于，它还包括位置反馈修正补偿模块(10)，所述的位置反馈修正补偿模块(10)的输入端接所述的第一位置传感器(8)和第二位置传感器(9)，输出端接所述的上位机(1)的输入端；所述的位置反馈修正补偿模块(10)包括第一编码器输入接口(11)、第二编码器输入接口(12)、第一编码器输出接口(13)、第二编码器输出接口(14)和运算单元(15)，所述第一编码器输入接口(11)、第二编码器输入接口(12)、第一编码器输出接口(13)、第二编码器输出接口(14)分别与所述的运算单元(15)连接；其中，所述的第一编码器输入接口(11)和所述的第一位置传感器(8)连接，所述的第二编码器输入接口(12)和所述的第二位置传感器(9)连接，所述的第一编码器输出接口(13)、第二编码器输出接口(14)分别接入所述上位机(1)的输入端；所述的双电机同步控制系统的控制方法，其步骤为：a.首先对常规双电机同步控制系统进行位置控制的比例积分常规参数整定；b.搭建所述的位置反馈修正补偿模块(10)，并将所述的位置反馈修正补偿模块(10)按照上述的电路连接关系连接到步骤(a)的双电机同步控制系统；c.采集参数X₁、X₂、Y₁和Y₂并输入到所述的位置反馈修正补偿模块(10)，其中，位置反馈修正补偿模块(10)的运算单元(15)进行如下运算：Y₁＝X₁+K×(X₁‑X₂)   (1)Y₂＝X₂‑K×(X₁‑X₂)   (2)式中，X₁为第一位置传感器(8)的位置反馈值，X₂为第二位置传感器(9)的位置反馈值，K为位置反馈修正补偿模块(10)的增益，Y₁为第一编码器输出接口(13)处的输出值，Y₂为第二编码器输出接口(14)处的输出值；d.采用试凑法调整参数K，逐渐增加K值，直到双电机同步控制系统出现震荡；e.将T作为整定值固化在位置反馈修正补偿模块(10)中，至此完成调试双电机同步控制系统的调试，其中：T＝K/1.5   (3)。