主权项 |
一种基于动刚度评价的直接进给轴伺服参数优化方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:确认伺服系统性能参数,保证驱动直线电机的伺服系统正常工作,伺服性能参数包括系统周期、系统插补周期,保证静态时系统负载不超过40%;步骤2:建立伺服动刚度模型建立直接进给轴伺服系统数学模型,其中,伺服系统包括位置控制环、速度控制环、电流控制环、矢量变换环节、电流控制电压型逆变器以及相应的反馈元件;步骤3:通过速度控制环逐步增大伺服系统的速度环增益,当进给轴发生共振啸叫时,读取速度环伯德图各超调点所在频段以及带宽数据;步骤4:通过动刚度测量和计算得到动刚度频谱图其中,动刚度测量系统包括:直接进给轴、激振锤、加速度传感器、激光干涉仪、数据采集板卡、计算机动刚度测试系统,激振锤与数据采集板卡信号输入端连接,信号采集板卡输出端与计算机连接,激光干涉仪安装于试验平台上,信号输出端与计算机相连;其测量及计算方法为,使用激振锤敲击直接进给轴产生激励脉冲,然后用数据采集板卡采集激振信号,激光干涉仪采集位移响应信号,再将采集到的激励力信号和位移响应信号传输到计算机,由计算机将采集到的时域信号转至频率,最后经计算机处理输出所测动刚度频谱图,确定伺服系统共振频段;步骤5:结合伯德图确定共振频段带宽,在伺服系统中设置相应的电子滤波器,对共振频段进行抑制;步骤6:重复第三步骤、第四步骤和第五步骤,继续增大速度环增益,针对需要优化的频段,调整伺服参数,增加进给轴无超调频段宽度;在超调频段的幅值不超过3dB的条件下,实现进给轴在工作频段的0dB频段带宽得到优化调整,获得其宽度最大值,也使首个超调点所处频率值最高。 |