手爪

摘要

本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。

主权项

一种手爪，其特征在于，包括：本体(1)；上侧手爪组件(2)，包括：上侧主体(21)，枢转连接于本体(1)的上端；上侧枢转连接臂(22)，一端固定连接于上侧主体(21)；上侧伸缩连杆(23)，一端枢转连接于上侧枢转连接臂(22)而另一端固定连接于本体(1)，且能够伸缩；上侧X向支承弹簧体(24)，设置于上侧主体(21)，能够弹性伸缩，用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件；上侧X向测力支承弹簧体(25)，靠近本体(1)的上端设置于本体(1)，能够弹性伸缩，用于在X方向上背离本体(1)弹性支撑工件并用于测量上侧X向测力支承弹簧体(25)沿X方向作用在工件上的力；左侧手爪组件(3)，包括：左侧主体(31)，枢转连接于本体(1)的左端；左侧枢转连接臂(32)，一端固定连接于左侧主体(31)；左侧伸缩连杆(33)，一端枢转连接于左侧枢转连接臂(32)而另一端固定连接于本体(1)，且能够伸缩；左侧X向支承弹簧体(34)，设置于左侧主体(31)，能够弹性伸缩，用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件；左侧Z向支承弹簧体(35)，设置于左侧主体(31)且用于在Z方向从底部弹性支撑工件；左侧X向测力支承弹簧体(36)，靠近本体(1)的左端设置于本体(1)，能够弹性伸缩，用于在X方向背离本体(1)弹性支撑工件并测量左侧X向测力支承弹体(36)沿X方向作用在工件上的力；左侧Y向测力支承弹簧体(37)，设置于左侧主体(31)，能够弹性伸缩，用于在Y方向上弹性夹紧或松开工件并测量左侧Y向测力支承弹体(37)沿Y方向作用在工件上的力；以及左侧Z向测力支承弹簧体(38)，靠近本体(1)的左端设置于本体(1)，能够弹性伸缩，用于在Z方向上从底部弹性支撑工件并测量左侧Z向测力支承弹体(38)沿Z方向作用在工件上的力；右侧手爪组件(4)，包括：右侧主体(41)，枢转连接于本体(1)的右端；右侧枢转连接臂(42)，一端固定连接于右侧主体(41)；右侧伸缩连杆(43)，一端枢转连接于右侧枢转连接臂(42)而另一端固定连接于本体(1)，且能够伸缩；右侧X向支承弹簧体(44)，设置于右侧主体(41)，能够弹性伸缩，用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件；右侧Z向支承弹簧体(45)，设置于右侧主体(41)，能够弹性伸缩，用于在Z方向从底部弹性支撑工件；右侧X向测力支承弹簧体(46)，靠近本体(1)的右端设置于本体(1)，能够弹性伸缩，用于在X方向背离本体(1)弹性支撑工件并测量右侧X向测力支承弹体(46)沿X方向作用在工件上的力；右侧Y向测力支承弹簧体(47)，设置于右侧主体(41)，能够弹性伸缩，用于在Y方向上弹性夹紧或松开工件并测量右侧Y向测力支承弹体(47)沿Y方向作用在工件上的力；以及右侧Z向测力支承弹簧体(48)，靠近本体(1)的右端设置于本体(1)，能够弹性伸缩，用于在Z方向上从底部弹性支撑工件并测量右侧Z向测力支承弹体(48)沿Z方向作用在工件上的力；其中，在抓紧工件时：上侧伸缩连杆(23)伸出，上侧伸缩连杆(23)带动上侧枢转连接臂(22)在XZ平面内围绕Y方向相对上侧伸缩连杆(23)向工件枢转、上侧枢转连接臂(22)带动上侧主体(21)在XZ平面内围绕Y方向相对本体(1)向工件枢转，从而上侧X向支承弹簧体(24)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件，上侧X向测力支承弹簧体(25)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件，上侧X向测力支承弹簧体(25)测量上侧X向测力支承弹簧体(25)沿X方向作用在工件上的力；左侧Z向支承弹簧体(35)在Z方向从底部弹性支撑工件，左侧Z向测力支承弹簧体(38)在Z方向上从底部弹性支撑工件，左侧Z向测力支承弹簧体(38)测量左侧Z向测力支承弹体(38)沿Z方向作用在工件上的力；左侧伸缩连杆(33)伸出，左侧伸缩连杆(33)带动左侧枢转连接臂(32)在XY平面内围绕Z方向相对左侧伸缩连杆(33)向工件枢转、左侧枢转连接臂(32)带动左侧主体(31)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)向工件枢转，从而左侧X向支承弹簧体(34)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件且左侧Y向测力支承弹簧体(37)在Y方向上弹性接触并夹紧工件，左侧Y向测力支承弹簧体(37)测量左侧Y向测力支承弹体(37)沿Y方向作用在工件上的力，左侧X向测力支承弹簧体(36)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件，左侧X向测力支承弹簧体(36)测量左侧X向测力支承弹体(36)沿X方向作用在工件上的力；右侧Z向支承弹簧体(45)在Z方向从底部弹性支撑工件，右侧Z向测力支承弹簧体(48)在Z方向上从底部弹性支撑工件，右侧Z向测力支承弹簧体(48)测量右侧Z向测力支承弹体(48)沿Z方向作用在工件上的力；右侧伸缩连杆(43)伸出，右侧伸缩连杆(43)带动右侧枢转连接臂(42)在XY平面内围绕Z方向相对右侧伸缩连杆(43)向工件枢转、右侧枢转连接臂(42)带动右侧主体(41)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)向工件枢转，从而右侧X向支承弹簧体(44)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件且右侧Y向测力支承弹簧体(47)在Y方向上弹性接触并夹紧工件，右侧Y向测力支承弹簧体(47)测量右侧Y向测力支承弹体(47)沿Y方向作用在工件上的力，右侧X向测力支承弹簧体(46)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件，右侧X向测力支承弹簧体(46)测量右侧X向测力支承弹体(46)沿X方向作用在工件上的力；在松开工件时：上侧伸缩连杆(23)缩回，上侧伸缩连杆(23)带动上侧枢转连接臂(22)在XZ平面内围绕Y方向相对上侧伸缩连杆(23)背离工件枢转、上侧枢转连接臂(22)带动上侧主体(21)在XZ平面内围绕Y方向相对本体(1)背离工件枢转，从而上侧X向支承弹簧体(24)在X方向背离本体(1)而脱离工件；左侧伸缩连杆(33)缩回，左侧伸缩连杆(33)带动左侧枢转连接臂(32)在XY平面内围绕Z方向相对左侧伸缩连杆(33)背离工件枢转、左侧枢转连接臂(32)带动左侧主体(31)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)背离工件枢转，从而左侧X向支承弹簧体(34)在X方向背离本体(1)脱离工件且左侧Y向测力支承弹簧体(37)在Y方向上脱离工件；右侧伸缩连杆(43)缩回，右侧伸缩连杆(43)带动右侧枢转连接臂(42)在XY平面内围绕Z方向相对右侧伸缩连杆(43)背离工件枢转、右侧枢转连接臂(42)带动右侧主体(41)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)背离工件枢转，从而右侧X向支承弹簧体(44)在X方向背离本体(1)脱离工件且右侧Y向测力支承弹簧体(47)在Y方向上脱离工件。