一种AGV小车平面定位导航系统及方法

摘要

本发明涉及定位导航领域，公开了一种AGV小车平面定位导航系统及方法，包括：AGV小车、地图数据库、超声波传感器模块、舵机模块、转角传感器模块、微处理器模块；所述地图数据库存储于微处理器模块中；超声波传感器模块安装在AGV小车的前端中心位置和左侧中心位置；超声波传感器模块、舵机模块、转角传感器模块分别与微处理器模块电连接。本发明通过接收AGV小车前置和侧置的超声波传感器信息，经地图数据库匹配后，微处理器模块采用相应的定位算法，对AGV小车进行定位并控制其行进。本发明使用超声波测距器进行测距，成本低，测距精确；AGV小车行驶路径可任意规划，摆脱导向轨道束缚，控制更加方便，大大提高了工作效率。

主权项

一种AGV小车平面定位导航系统，其特征在于，所述一种AGV小车平面定位导航系统包括：AGV小车(1)、地图数据库、超声波传感器模块(2)、舵机模块(3)、转角传感器模块(4)、微处理器模块(5)；所述地图数据库存储于微处理器模块(5)中；超声波传感器模块(2)安装在AGV小车(1)的前端中心位置和左侧中心位置；舵机模块(3)与AGV小车(1)的转向连杆相连接；转角传感器模块(4)安装于AGV小车(1)的转向轴管上；并且超声波传感器模块(2)、舵机模块(3)和转角传感器模块(4)分别与微处理器模块(5)电连接；所述地图数据库包括：目标环境下的起讫点坐标信息、拐点坐标信息、道路倾斜信息、交叉口坐标信息；具体过程如下：数据的采集：AGV小车(1)前置和侧置超声波传感器模块(2)发射声波并计时，遇到障碍物则返回，接收到反射波后停止计时，微处理器模块(5)根据发射和接收的时间差计算AGV小车(1)与前方和侧面的距离；计算公式为其中，x为前置超声波传感器测得的距离，y为左侧差超声波传感器测得的距离；t₁为前置超声波传感器声波时间差，t₂为左侧超声波传感器声波时间差；微处理器模块(5)获得如上述数据的采集过程中所述的距离信息x,y，根据当前微处理器模块(5)获得的地图数据库初始信息，确定AGV小车(1)当前所在的具体的路段，并根据地图数据库提供的计算公式对AGV小车(1)的坐标进行计算，计算公式根据路段信息的不同而不同；处理所述微处理器模块(5)得到的AGV小车(1)的坐标信息，确定AGV小车(1)所在的路段后，根据地图数据库提供的不同信息，控制AGV小车(1)转向或直行，直到到达目的地。