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<p>Verfahren zur Steuerung eines kooperierenden Robotersystems zur Bearbeitung und/oder Handhabung von Gegenständen mit mehreren Robotern und einer vorgegebenen Anzahl von Steuerungen, die größer als 1 und kleiner als die Anzahl der Roboter ist, mit folgenden Schritten: a) Zusammenfassen der Roboter (R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9, R10) in Gruppen (G1, G2, G3, G4, G5), deren Anzahl höchstens der Anzahl der Steuerungen (S1, S2, S3, S4, S5) entspricht, in einer ersten Zuordnung von Robotern zu den einzelnen Gruppen, b) steuern je einer Gruppe von Robotern von einer zugeordneten Steuerung zur Durchführung eines ersten Bearbeitungsprozesses und/oder Handhabungsprozesses, wobei die Steuerungen (S1, S2, S3, S4, S5) miteinander koordiniert werden, c) zusammenfassen der Roboter (R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9, R10) in Gruppen (G1-1, G2-1, G3-1, G4-1, G5-1), deren Anzahl höchstens der Anzahl der Steuerungen entspricht, in einer zweiten Zuordnung von Robotern zu Gruppen, die sich von der ersten Zuordnung unterscheidet, zur Durchführung eines zweiten Bearbeitungsprozesses und d) ggf. wiederholen der Schritte a–c zur Bearbeitung und/oder Handhabung von weiteren Gegenständen, wobei alle möglichen Gruppen von Roboterzusammenstellungen in den einzelnen Steuerungen (S1, S2, S3, S4, S5) definiert sind.</p> |
