一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法

摘要

本发明公开一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法，根据系统要抑制的振动模态的当前时刻的输出和当前时刻的输入数据离线构造模糊聚类逆模型，在线获得未来时刻的控制作用。再利用叠加原理，叠加到原控制作用上去，从而实时地抑制系统的残余振动。采用本发明技术方案，有效减少多振动模态的残余振动，可以应用于果蔬采摘机器人柔性负载的振动抑制上。

主权项

一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、根据系统要抑制的振动模态采样获得输出输入数据对；步骤S2、根据获得的输出输入数据对，应用模糊聚类建模技术，离线获得要抑制的振动模态的逆模型；步骤S3、由得到的模糊聚类逆模型，根据系统的输出和输入在线计算下一个时刻的控制作用。步骤S4、应用叠加原理，将所获得的模糊聚类逆模型下一个时刻的输出叠加到原来的控制作用上；步骤S5、系统在复合控制作用的作用下，产生比较理想的输出，系统的残余振动得到一定程度的抑制；步骤S6、在下一个周期，重复执行步骤S3‑步骤S5。