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Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 100 macht es zu einer Bedingung für ein Umsetzen einer Kollisionsvermeidungsunterstützung, dass ein normaler Fortbewegungsbereich AR in der Nähe des Host-Fahrzeugs festgesetzt wird, und dass ein unausweichliches Hindernis D innerhalb des normalen Fortbewegungsbereichs AR vorhanden ist. In der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 wird vor allem der Grad einer Breite W des normalen Fortbewegungsbereichs AR verhältnismäßig kleiner, wenn eine Vielzahl an Hindernissen innerhalb des normalen Fortbewegungsbereichs AR erfasst wird. Wenn die Vielzahl an Hindernissen vorhanden ist, wird aus diesem Grund ein Zeitpunkt verhältnismäßig früher sein, zu dem eine Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug C und dem Hindernis innerhalb des normalen Fortbewegungsbereichs AR nicht vermieden werden kann. Folglich ist es gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 selbst in einer Situation möglich, bei der die Vielzahl an Hindernissen innerhalb des normalen Fortbewegungsbereichs AR vorhanden ist, eine Kollisionsvermeidungsunterstützung passender zu einer Intuition eines Fahrers umzusetzen, ohne ein Gefühl des Unbehagens bei einem Fahrer zu bewirken. |
