一种机器人整层码垛终端执行器

摘要

本实用新型提供了一种机器人整层码垛终端执行器，包括侧板，两对称侧板上方的内侧设置有多根铝型材横梁A，连接板下端安装在铝型材横梁A上，连接板上端与机器人相连，还包括止挡板A；在所述两个对称侧板的外侧面分别设置有气缸和导向杆，止挡板B安装在导向杆上；还包括固定在所述侧板前方的摆杆组件；还包括链传动组件，链传动组件在主动轴和驱动组件B的作用下，可完成双向转动，并由固定在链条上的滚链完成开门和关门动作。本实用新型能够提高机器人的可靠性和连贯性、使其动作灵活、码垛过程稳定；每侧使用单根链条完成双向转动动作，有效提高抓取节拍和生产效率、并且安全实用、又能大大地降低生产成本，可广泛推广等优点。

主权项

一种机器人整层码垛终端执行器，包括抓手组件本体，该抓手组件本体包括侧板，侧板下方两端有定位圆杆，两对称侧板上方的内侧设置有多根铝型材横梁A、铝型材横梁B和多根定位圆杆，连接板下端安装在铝型材横梁A上，连接板上端与机器人相连，还包括止挡板A，其设置在安装侧板的后方，用于定位单层物料垛；在所述两个对称侧板的外侧面分别设置有气缸和导向杆，止挡板B安装在导向杆上，气缸驱动止挡板B沿着所述导向杆向所述两块侧板的中间方向移动，从而便于整理固定单层物料垛的左右两侧面；还包括固定在所述侧板前方的摆杆组件，所述摆杆组件由驱动组件A驱动，完成前后摆动的动作，所述驱动组件A设置在侧板上方的横梁上；还包括链传动组件，链传动组件在主动轴和驱动组件B的作用下，可完成双向转动，并由固定在链条上的滚链完成开门和关门动作，以完成单层物料垛的抱取和放置的动作。