基于机器视觉的智能道路清扫车及其控制方法

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的智能道路清扫车及其控制方法，包括设置有清扫机的车体，还包括装置：第一光源；第二光源；图像获取装置；图像提取装置，用于从所述路面图像中提取出目标区域的图像；图像处理装置，用于对所述目标区域的图像进行灰度调整并二值化处理后生成二值图像，然后遍历所述二值图像对应的二维数组以统计二维数组中值为1的元素个数；第一判断装置，用于判断所述值为1的元素个数是否大于预定值；自主转向装置，用于当第一判断装置的判断结果为是时向车体发出车体右转指令，当第一判断装置的判断结果为否时向车体发出车体左转指令。本发明基于机器视觉，能够自主转向和变速，具有实际推广的价值。

主权项

一种基于机器视觉的智能道路清扫车，包括设置有清扫机的车体，其特征在于，还包括设置于车体上的如下装置：第一光源，第一光源的照射方向垂直向下；第二光源，第二光源的照射方向斜向向下；图像获取装置，用于获取路面图像；图像提取装置，用于从所述路面图像中提取出目标区域的图像，其中，所述第一光源和第二光源的照射方向均指向所述目标区域；图像处理装置，用于对所述目标区域的图像进行灰度调整并二值化处理后生成二值图像，然后遍历所述二值图像对应的二维数组以统计二维数组中值为1的元素个数；第一判断装置，用于判断所述值为1的元素个数是否大于预定值；自主转向装置，用于当第一判断装置的判断结果为是时向车体发出车体右转指令，当第一判断装置的判断结果为否时向车体发出车体左转指令。