Verfahren zur Steuerung eines aktiven Fahrwerks

摘要

Verfahren zur Steuerung eines aktiven Fahrwerks eines eine Fahrbahn befahrenden Kraftfahrzeugs, wobei mittels wenigstens eines an dem Kraftfahrzeug angebrachten Sensors ein Höhenprofil der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn ermittelt wird, und wobei in einer mit dem Sensor verbundenen Steuereinrichtung aus dem Höhenprofil Ansteuersignale für wenigstens einen auf wenigstens ein Element des aktiven Fahrwerks wirkenden Aktuator erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung (11) in aufeinanderfolgenden Zeitschritten eine Prädiktion des Fahrzeugverhaltens und der Auswirkungen des Ansteuersignals auf den wenigstens einen Aktuator (8) mittels eines virtuellen Fahrzeugmodells (14) bewertet werden und durch Lösen eines linear-quadratischen Optimierungsproblems eine bestmögliche Ansteuerung für den wenigstens einen Aktuator (8) des aktiven Fahrwerks (2) zur Beeinflussung wenigstens einer vorgegebenen Eigenschaft berechnet wird, wobei bei der Bewertung und/oder der Berechnung Grenzen von Stellgrößen des wenigstens einen Aktuators (8) und Grenzen von Fahrzeuggrößen berücksichtigt werden, und wobei zur Ermittlung der bestmöglichen Ansteuerung des wenigstens einen Aktuators (8) eine Simulation der Fahrt des virtuellen Fahrzeugmodells (14) über das ermittelte Höhenprofil mit dem Ansteuersignal und deren Auswirkungen durchgeführt wird.