一种果园自走式智能疏花机

摘要

本发明为一种果园自走式智能疏花机，包括行走装置、导航装置、遥控装置、疏花装置。所述导航装置由控制器、方向盘伺服电机、方向盘电机驱动器、超声波传感器、前轮转角传感器、速度传感器组成，用于控制行走装置环绕果树实施自动行驶；所述遥控装置由遥控天线、控制器组成，用于控制行走装置在果树行间行驶；所述疏花装置主要由疏花电动机、联轴器、转轴、疏花胶条组成，可根据果树的形状和高度，调整疏花装置的作业高度和角度，同时能够根据果树的类型，调整疏花装置中疏花胶条的安装个数和位置，对不同类型果树的疏花蔬果具有很强的适用性。本发明设置有导航和遥控装置，可实现果树周围多方位的疏花蔬果，提高了作业效率，解放了劳动力。

主权项

一种果园自走式智能疏花机，包括行走装置(7)，其特征在于：行走装置(7)上方后端设置有疏花装置，前端设置有导航装置和遥控装置，所述导航装置包括控制器(3)、方向盘伺服电机(5)、方向盘电机驱动器(6)、前轮转角传感器(8)、速度传感器(9)、超声波传感器(11)，前轮转角传感器(8)、速度传感器(9)、超声波传感器(11)与控制器(3)相连，控制器(3)与电源(10)相连，前轮转角传感器(8)、速度传感器(9)、超声波传感器(11)采集行走装置(7)的状态和位置信息，传递给控制器(3)，控制器(3)运行控制算法，生成控制指令，控制器(3)连接方向盘电机驱动器(6)，方向盘电机驱动器(6)连接方向盘伺服电机(5)，方向盘电机驱动器(6)接收控制器(3)的控制指令，驱动方向盘伺服电机(5)转动，实施行走装置(7)环绕果树自动导航；所述遥控装置包括控制器(3)和遥控天线(4)，遥控天线(4)与控制器(3)相连，实施行走装置(7)在果园行间行驶；所述疏花装置包括疏花电动机(16)、联轴器(17)、转轴(19)、疏花胶条(20)、疏花胶条安装孔(21)、疏花器安装座(22)，疏花器安装座(22)连接疏花电动机(16)，疏花电动机(16)通过联轴器(17)连接转轴(19)，转轴(19)上均匀分部有十个疏花胶条(20)；所述疏花胶条(20)通过螺钉安装在设置于转轴(19)上的疏花胶条安装孔(21)中，转轴(19)上设置有多个疏花胶条安装孔(21)，作业过程中，可根据实际情况，调节疏花胶条(20)的安装位置和安装个数；所述疏花装置通过疏花器安装座(22)安装在立柱三(18)的疏花器安装孔(15)中，疏花装置可以绕疏花器安装孔(15)转动，立柱三(18)与立柱二(2)通过螺栓相连，立柱三(18)可借助于立柱三高度调节孔(1)调整立柱三(18)的伸出长度，立柱二(2)与立柱一(12)通过螺栓相连，立柱二(2)可借助于立柱二高度调节孔(14)调整立柱二(2)的伸出长度，立柱一(12)通过螺钉(13)安装在行走装置(7)上；所述疏花装置安装有两个疏花器，可分别调节每一个疏花器的安装高度和安装角度；所述方向盘电机驱动器(6)位于方向盘的下方；所述疏花器安装孔(15)设置为六个。