遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进

摘要

本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。

主权项

一种手术系统，包括：具有从属手术器械尖端的从属手术器械，其中所述从属手术器械尖端具有在公共参考坐标系中的对齐性；耦合到所述从属手术器械的主导把手，所述主导把手具有在所述公共参考坐标系中的对齐性，以及渐进系统，其耦合到所述主导把手从而接收所述主导把手的对齐性并且耦合到所述从属手术器械从而接收所述从属手术器械尖端的对齐性，所述渐进系统经配置确定在所述主导把手的对齐性和所述从属手术器械尖端的对齐性之间的新对齐误差，并且所述渐进系统经配置如果所述主导把手的动作减小对齐误差则通过使用所述公共参考坐标系中的所述新对齐误差来减小所述对齐误差并且如果所述主导把手的动作不减小所述对齐误差则通过使用所述公共参考坐标系中的当前对齐误差来减小所述对齐误差，所述对齐误差是在所述从属手术器械尖端的对齐性和所述主导把手的对齐性之间的在所述公共参考坐标系中的差。