机器人作业成败判定系统以及方法

摘要

提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。

主权项

一种机器人的作业成败判定系统，其具有：位置指令生成部，其在机器人对作业对象物执行了预定作业后，生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的至少2个设定的预定位置；接触位置检测部，其根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置；以及作业成败判定部，其在针对上述预定位置中的一个而计算出的接触位置与针对另一个预定位置而计算出的接触位置之间的相对位置关系为预定位置关系的情况下判定为上述预定作业成功，在上述相对位置关系不是上述预定位置关系的情况下判定为上述预定作业失败。