一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器。包括施力板、四个轴承支架固定圈、四个轴承支架、四个固定销、四个轴承和下压气缸的苗铲下压执行部件；包括四组上导管支座、气缸固定支撑板和两组下导管支座的气缸固定支架部件；由四个结构相同的苗铲杆组成的苗铲滑动执行部件；包括苗铲夹紧气缸、延伸臂和两个连接支架的夹紧苗铲执行部件，四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件之间。气缸固定支撑板上的小孔安装在移栽机三自由度机械臂上，本实用新型完成沿穴孔壁插入、包裹夹紧钵苗、提升、释放钵苗的动作，实现劣质钵苗在自动移栽作业中可靠抓取和有效剔除，提高钵苗剔除移栽抓取成功率。

主权项

一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执行器，其特征在于，从上至下依次包括：苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件，苗铲滑动执行部件的四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件之间，其四个苗铲均位于夹紧苗铲执行部件下方。