一种大倾角六自由度并联机器人

摘要

1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为支链，支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，支链的作用是通过控制其驱动输入，使得支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。

主权项

一种大倾角六自由度并联机器人，该并联机器人包含基座、动平台以及连接于动平台与基座之间的五个六自由度运动支链；基座包括底板和四根立柱，四根立柱分别位于底板的四个角；该五个六自由度运动支链中有四个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链依次由：移动副、虎克铰、连杆、旋转关节、虎克铰组成，每条周边支链的移动副为驱动关节；四条周边支链的移动副分别与基座的四根立柱相连，每条周边支链中紧邻旋转关节的虎克铰与动平台相连；每条周边支链的移动副在驱动电机的作用下，通过滚珠丝杠实现垂直方向的移动；第五个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链依次由：移动副、移动副、虎克铰、连杆、虎克铰组成，中央支链的两个移动副为驱动关节，中央支链中：两个移动副均与基座上端相连，不与移动副相连的虎克铰与动平台相连；中央支链的每个移动副由驱动电机驱动，通过滚珠丝杠实现移动，从而实现中央支链在水平方向的二维移动；四个周边支链对动平台本身不起约束作用，其驱动动平台移动或转动，没有中央支链情况下的倾角边界，在中央支链的作用下可以越过去，从而实现较大的倾转能力。