一种用于实现手部康复训练的交互装置

摘要

本实用新型公开了一种用于实现手部康复训练的交互装置，包括框型安装底座，安装底座上设置有手指支撑组件，所述安装底座上设置有多个主/被动混合驱动器，手指支撑组件通过主/被动混合驱动器以及连杆机构与手指支撑组件连接。本实用新型不但有效解决了现有的实现被动康复训练的设备大都采用主动驱动器驱动如电机、气动、液压、电磁场等，这些装置稳定性差，容易产生振动，控制难度大，一旦出现故障会对患者造成二次伤害的问题，而且有效解决了传统的实现主动康复训练的设备利用被动执行器驱动，如制动器、阻尼器等，这些设备本身是能量耗散的，相对稳定性较好，但大多驱动器完全依赖于机械接触，所以摩擦力大，也有部分稳定性不好，最主要是被动驱动器无法实现对患者的主动训练问题，不但如此，本实用新型相对于单手指康复训练设备，还能实现多手指运动协调性的康复训练。

主权项

一种用于实现手部康复训练的交互装置，包括框型安装底座（9），安装底座（9）上设置有手指支撑组件，其特征在于：所述安装底座（9）上设置有多个主/被动混合驱动器，手指支撑组件通过主/被动混合驱动器以及连杆机构与手指支撑组件连接；所述主/被动混合驱动器包括第一主/被动混合驱动器（15）、第二主/被动混合驱动器（8）以及第三主/被动混合驱动器（2）；所述手指支撑组件包括第一手指支撑组件（17）、第二手指支撑组件（18）以及第三手指支撑组件（12）；所述连杆机构包括第一连杆（14）、第二连杆（6）以及第三连杆（4），第一连杆（14）、第二连杆（6）以及第三连杆（4）上均设置有力度传感器（22）；所述第一主/被动混合驱动器（15）、第二主/被动混合驱动器（8）均固定设置于安装底座（9）内侧下面板上，第三主/被动混合驱动器（2）固定设置于安装底座（9）内侧上面板上，第一主/被动混合驱动器（15）通过输出轴（13）上设置的第一连杆（14）与第一手指支撑组件（17）连接，第二主/被动混合驱动器（8）通过输出轴（5）上设置的第二连杆（6）与第二手指支撑组件（18）连接，第三主/被动混合驱动器（2）通过输出轴（3）上设置的第三连杆（4）与第三手指支撑组件（12）连接；所述第一主/被动混合驱动器（15）、第二主/被动混合驱动器（8）、第三主/被动混合驱动器（2）、力度传感器（22）均通过控制器与康复虚拟环境模块进行数据交互。