主权项 |
一种三自由度定位机构,包括基座(1)和动平台(9),其特征在于,所述基座(1)与动平台(9)之间设有三条结构相同的支链,所述支链包括自基座(1)至动平台(9)依次相连的下虎克铰(3)、驱动装置(2)、伸缩杆(4)和上虎克铰(5),其中所述驱动装置(2)与伸缩杆(4)固接,所述下虎克铰(3)和上虎克铰(5)的结构相同,均由内单叉(6)、十字轴(7)和外单叉(8)组成;所述下虎克铰(3)中的外单叉(8)与所述基座(1)固接,所述下虎克铰(3)中的内单叉(8)与所述驱动装置(2)固接,所述上虎克铰(5)中的外单叉(8)与所述动平台(9)固接,所述上虎克铰(5)中的内单叉(8)与伸缩杆(4)固接,所述驱动装置(2)为所述伸缩杆(4)提供驱动输入;所述动平台(9)虎克铰接第一连杆(10),所述第一连杆(10)与第二连杆(11)和第三连杆(14)的一端转动连接,所述第二连杆(11)的另一端通过转动副A与第五连杆(13)的一端连接;所述第三连杆(14)上的一点和第五连杆(13)的另一端通过转动副B转动连接;连接后的所述第一连杆(10)、第二连杆(11)、第五连杆(13)、第三连杆(14)构成了一平行四边形机构。 |