| 摘要 |
Ein Servosteuersystem (10) hat eine erste Wiederholungssteuerungseinheit (70a) für einen ersten Servomotor (80a) auf Basis eines Referenzwinkels und eines ersten Positionsfehlers zwischen einem Schwingbefehl und einer Position des ersten Servomotors, eine Multiplikationseinheit (23), welche den Schwingbefehl mit einem Verhältniswert multipliziert entsprechend dem Kippwinkel der geneigten Oberfläche des zu schleifenden Materials, um einen „Schwingbefehls nach Multiplikation” zu berechnen, und eine zweite Wiederholsteuereinheit (70b) für einen zweiten Servomotor (80b) auf Basis eines Bezugswinkels und eines zweiten Positionsfehlers zwischen dem „Schwingbefehl nach Multiplikation” und einer Position des zweiten Servomotors. Der erste und der zweite Positionsfehler werden jeweils korrigiert und der Antrieb des ersten und des zweiten Servomotors wird gesteuert auf Basis des korrigierten ersten und zweiten Positionsfehlers, um so die geneigte Oberfläche des Materials zu schleifen. |
