一种具有机械臂的力觉操作器

摘要

本发明公开了一种具有机械臂的力觉操作器，其包含六个转动关节，因此它具有六个自由度。采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置，第一关节在最底部，第六关节在最末端。第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式，将第三关节电机放置于转盘上，角度传感器放置在关节轴线上，这种方式在保证了位置精度和结构刚度的同时，也减小了结构的转动惯量。下面三个关节中，采用带有张紧装置的绳传动机构，保证无间隙的情况下，提供了大的力反馈能力；上面的三个关节采用直接传动驱动。从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式，保证了结构强度和精度。

主权项

一种具有机械臂的力觉操作器，其特征在于：包含六个转动关节，因此它具有六个自由度。采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置，第一关节在最底部，第六关节在最末端。第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式，将第三关节电机放置于转盘上，但角度传感器任放置在关节轴线上，在保证了位置精度和结构刚度的同时，也减小了结构的转动惯量。下面三个关节中，采用带有张紧装置的绳传动机构，保证无间隙的情况下，提供了大的力反馈能力；上面的三个关节采用直接传动驱动。从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式，保证了结构强度和精度。